В 1982 году на экранах с огромным успехом шла картина режиссёра Сергея Тарасова "Баллада о доблестном рыцаре Айвенго". Её главным украшением стали песни Высоцкого, которые на самом деле должны были украшать другую картину того же режиссёра. В 1975 году Тарасов снял фильм "Стрелы Робин Гуда". Именно для этой картины Высоцкий написал шесть героических баллад. И все шесть после просмотра готового фильма были вырезаны цензурой. Вместо них в "Стрелах Робин Гуда" появились совсем другие песни. 

Сергей Тарасов, кинорежиссер:

– Раймонд Паулс написал четыре песни. Я не видел картину, не стал её смотреть.

Только после смерти Высоцкого у Тарасова появилась возможность использовать его баллады в фильме "Баллада о доблестном рыцаре Айвенго". Так же, как и в "Стрелах Робин Гуда" сцены снимали под звучащий из динамиков голос Высоцкого.     

По традиции роли иностранцев в советском кино исполняли прибалтийские актёры. Так же получилось и в "Балладе о доблестном рыцаре Айвенго". Главного героя знаменитого романа Вальтера Скотта сыграл латвийский актёр Петерис Гаудиньш. Фильм снимали в Украине: в Черновцах, Каменец-Подольском и в знаменитой Хотинской крепости XIV века. Там снимали главную сцену фильма. 

Марина Капустина, директор фильма:

– У меня волосы на голове шевелились, когда они там дрались на крышах. Там так высоко. Где-то полтора метра пролёт, и они все дерутся. А вниз лететь шесть с лишним метров.

Для съёмок этой массовой сцены Министерством обороны был выделен батальон солдат. На каждого предполагалось шить костюмы. Но скромный бюджет фильма внёс свои коррективы в историческую действительность. 

Марина Капустина, директор фильма:

– Костюмов не хватало. Мы покупали, брали в аренду мужское солдатское зимнее бельё. И они в нём бежали. Кто бежит в брюках, но верх белый. А кто бежит, наоборот, низ белый, а верх такой защитного цвета. И шапочка – пилотка, вывернутая наизнанку.

В 1998 году на юбилейном вечере Высоцкого неожиданно для всех был показан фильм "Стрелы Робин Гуда" в оригинальном варианте. Таким, каким он задумывался изначально, с балладами Высоцкого. Запрещённую копию фильма долгие годы режиссёр хранил у себя дома. 

Сергей Тарасов, кинорежиссер:

–  У меня была копия, она лежала под диваном в прихожей. Это единственная копия, которую не приняли и сказали смыть.

Сегодня "Балладу о доблестном рыцаре Айвенго" считают продолжением фильма "Стрелы Робин Гуда". В нём переплелись те же герои и те же баллады. Но главное, что в том и в другом случае, как говорит режиссёр, не Высоцкий писал песни под фильм, а фильмы создавались под песни Высоцкого.